Denna rapport har jämfört olika Path tracking-algoritmer för att se vilken som presterar bäst för spelagenter som färdas i konstant hastighet. Tre vanliga Path tracking algoritmer som ofta används inom robotik har valts ut för undersökningen, Follow The Carrot, Pure Pursuit och Vector Pursuit. Algoritmerna har implementerats i C# och simuleringarna har genomförts i Unity 4.0. Path tracking-algoritmerna har testats på ett antal olika vägar för att se hur de lyckas följa vägen. Av simuleringarna så visar det sig att Pure Pursuit och Vector Pursuit presterade likvärdigt för spelagenter i konstant hastighet samt att de presterade bättre än Follow The Carrot..

This thesis studies path generation for industrial robots of six degrees of freedom. A path is defined by connection of simple geometrical objects like arcs and straight lines. About each point at which the objects connect, a region, henceforth called a zone, is defined in which deviation from the defined path is permitted. The zone allows the robot to follow the path at a constant speed, but the acceleration needed may vary. Some means of calculating the zone path as to make the acceleration continuous will be presented.

This Masters Thesis considers tracking of ground targets. Since ground targets often are difficult to detect with sensors a track is easily lost in ground target tracking. The main question in this thesis is whether information on close targets and observations of them can be used to make the tracking more reliable. An algorithm using Kalman filters and JPDA-association to create a group track for vehicles travelling together has been implemented in Matlab. Using the state of the centre of the group the state of a vehicle in the group can be updated.

In this master thesis, control algoritms using arm side sensors are investigated for an industrial robot. The sensors can be position encoders placed after the gearbox and accelerometers on the robot arms. Control strategies are discussed and evaluated for different models of the robot, after which chosen strategies are applied to a realistic model. Control algoritms using arm side sensors (LQ, dual-loop and PD-PID) are compared to a PID-controller that only uses measurements of motor position for feedback control. The comparison are done with respect to disturbance rejection, oscillation damping, robustness and tracking performance of a reference trajectory.

This thesis discusses model based tracking of radar echoes in tanks with liquid content. The errors in the measurements are not always random in these cases, and the interference that occurs when nearby echoes moves in relation to each other makes tracking difficult. The tracking problem can be broken down to four parts; track initiation, track destruction, association of the measured echoes to the tracks and to update the tracks with the associated echoes. The radar measurement is primarily made on the surface. However, additional echoes from the tank floor or other structures and double bounces are normally present.

Informationsskärmar återfinns idag på en mängd olika platser: i butiker, bibliotek, buss- och tågterminaler och liknande. Informationsskärmar är på frammarsch och spås bli en ännu vanligare syn framöver. Oftast är dessa skärmar helt statiska, det vill säga det går inte att interagera med dem och i de fall de tillåter interaktion handlar det främst om pekskärmar. Pekskärmstekniken har dock vissa tillkortakommanden och det finns ett behov av att undersöka nya sätt att interagera med datorer och informationsskärmar. En teknik som funnits länge i olika former men fram tills nyligen varit relativt otillgänglig för vanliga konsumenter är eye tracking (ögonspårning), en teknik för att spåra ögonrörelser hos människor.Syftet med denna uppsats är att undersöka hur eye tracking kan kombineras med en informationsskärm.

A proposal of a new path from the inner town of Gävle to a small cultural area in the seaside. The thesis contains historical background, analysis over town and the area, and a proposal of a new shape for the postindustrial area near the stream called Gavleån. .

The purpose of this study is to investigate the effect of using more promotion material to enhance the in-store communication of sales promotion. In the retail industry today the research regarding the benefits from using various in-store promotion materials is limited, thus this study was carried out to bring clarity to this subject. The study is carried out in two pharmacies and the design of the study was to add more promotion materials to one store, while keeping the other store in its normal condition and then let the stores change conditions after one week e.g. latin-square design. The data collection of this study consists of four different methods: sales data, a questionnaire with 182 customers, an observation study of 300 consumers and an eye-tracking experiment with 41 participants.

This study has researched how user click heatmaps and eye tracking can be utilized in usability testing. We have used the tools SessionCam and Tobii. We designed a website for a small clothing store and conducted usability tests, in order to evaluate the users clicks and eye movements in relation to design choices on the website. The aim of this study was to research how these tools can be integrated in usability testing and how results from the tests can be used to improve usability. We were able to use the recordings of clicks and eye movements and make design changes based on the findings.

The aim of this paper is to examine the layout of public spaces and its effect on human behavior with focus on the relation between pedestrians and cyclists movement patterns in a specific path. The study emanates from the security aspect of pedestrians and cyclists, and builds upon previous theories and empirical studies about perception, security, information design, environmental psychology and behavior. The result shows that individual behavior and movement pattern differs with age, purpose, physical- and other conditions, and layout of the surroundings. A design proposal for improved layout of a path and a node between different oncoming paths has been developed to aid the users? needs, where a separation of walkways and bike lanes forms zones of security for the purpose of better orientation and a better flow between the users..

Ett spels karta är begränsande i det att när man valt en viss storlek kan man inte gå utanför den ramen utan att göra relativt resurskrävande operationer. Denna undersökning genomfördes för att se om en trädstruktur kan användas som lösning att hantera en honeycomb-struktur på ett lämpligt sätt för att ständigt kunna utöka ett spels karta. Resultatet visar att det är möjligt att använda trädstrukturen relativt bra till växande kartor men att det inte är att rekommendera till spel, eftersom strukturen i sig är en omväg. I samband med denna karta skapades en slumpmässig path-generator som skulle kunna användas till att generellt skapa slumpmässiga kartor i spel. För att se vad försvårigheter man stöter på när man utvecklar en slumpad map-generator, vilket visade sig vara svårt i och med att man hittade många specialfall..

The essay aims to compare Swedish and Finnish decisions regarding refugee policies by tracing them back to the critical junctures when the policies were established, in order to explain why there are big differences prevalent today. The questions asked involve the motivations of the refugee policies and how they have changed over time.The theoretical framework employed is based on historical institutionalism and path dependency. By using a most similar system design and process tracing, material in the form of government declarations and government bills are studied and summed up in two analytical models. The results show that there might be a weak path dependency in the case of Finland. However it is more apparent in the case of Sweden, with frequent statements of a generous refugee policy that is characterised by humanity.

In 2002, the euro as a common currency did replace the national currencies in the EU member-states that did choose to take part in the EMU. It was then viewed as one of the greatest accomplishments ever to be made by the EU. However, during the latest years, the economic situation has deteriorated in several EMU member-states. This affected the whole euro-area and the current situation is referred upon as the euro-crisis. In 2011, at the time of the euro-crisis, the Heads of State or Government of the euro-area did reaffirm their full commitment to strengthen EMU.

Under det senaste halvåret har Nintendos Wii Remote uppmärksammats av forskare välden över. Det som är intressant är att den går att använda på en vanlig dator med Bluetooth och med hjälp av Wiimotens IR-kamera går det att skapa en motsvarighet till tryckkänsliga skärmar och dynamiskt genererade 3D-projektioner. För att göra detta krävs det metoder för triangulering av 3D-positioner. Detta examensarbete går ut på att ut-värdera Wiimotens tekniska prestanda för att se om den är tillräcklig för sådana applikationer. Till detta ingår även att ta fram metoder för triangulering och mätning av 3D-positioner.

Ett par av de trick som används i virtual reality för att få 3D-världen att verka mer levande är stereoskopi och ett dynamiskt perspektiv med head tracking. Tidigare undersökningar har visat att head tracking har större effekt på 3D-upplevelsen än stereo [1], i alla fall när bilderna visas på en vanlig datorskärm. Den här undersökningen har försökt att ta reda på om samma sak gäller då den virtuella världen projiceras på en horisontell bordsskiva. Intressant nog går resultaten från det genomförda experimentet tvärt emot all teori. Tyvärr kan inga konkreta slutsatser dras eftersom alltför många felkällor har uppmärksammats, men studien öppnar ändå upp för framtida forskning..